Plusieurs méthodes d'aide à la conception et par la suite d'optimisation ont déjà été présentées concernant l'optimisation dimensionnelle en robotique, mais peu sur l'optimisation topologique et par conséquent sur la conception topologique. Dans ce travail nous proposons une nouvelle méthode pour un choix morphologique restreint de mécanismes moteurs plans en robotique. Elle est basée sur la notion de symétrie des structures concernant la position de l'actionneur du robot en fonction de la position du bâtit de celui-ci. Différents cas de combinaisons de couples de mécanismes symétriques sont détectés. Ainsi le nombre de configurations possibles est restreint par élimination de celles qui sont symétriques. Des formulations pour calculer le nombre de possibilités d'ancrer un actionneur sont présentées. Elles permettent de réduire le nombre de structures tout en évitant celles qui sont isomorphes. Différents exemples d'application, pour des structures à différents degrés de liberté, sont présentés permettant de restreindre le champ de recherche parmi les solutions possibles.