index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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Humanoid robotics Actuation redundancy Commande Mechanism design Modélisation Model predictive control Optimisation Robust control Pick-and-place Mandibular reconstruction Tensegrity mechanism Parallel kinematic manipulators PID Modeling Underactuated mechanical systems Stability analysis Parallel mechanism Real-time experiments Mechanism Design Robotics Numerical simulations Medical robotics Needle steering Parameter identification Underwater robotics Nonlinear predictive control Optimization Parallel Kinematic Manipulators FES Pick-and-throw Hand tracking Analyse de stabilité Feedforward RISE feedback control PKM Computer vision Motion control RISE control Robustness Surgical robotics Augmented reality Nonlinear systems Deep learning Precision Motion compensation Nonlinear control Force Criteria of performance Parallel Robots Biped walking robot Force control Teleoperation Parallel manipulators Cable-driven parallel robot Underwater vehicle Additive manufacturing AUV Control Adaptive control LMI Robotic surgery Dynamic model Fabrication additive Modelling Robot design MEMS Cable-Driven Parallel Robots Bilateral teleoperation Microrobotics Stabilization Multiobjective optimization Kinematic redundancy Robots Visual tracking Design framework Underwater vehicles Navigation Variable stiffness Kinematics Computer-assisted surgery Real-Time experiments Dynamics Identification 3D ultrasound Inertia wheel inverted pendulum Rehabilitation Energy consumption Parallel robots Trajectory tracking Mobile communication Design Exoskeletons Hexapod Robotique médicale Machine learning Motion Control Haptics Cable-driven parallel robots CubeSat Sliding mode control